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标题: STM32是如何软硬件结合,编译后怎么样一步步运行起来的5个 [打印本页]

作者: fannifu    时间: 2022-5-25 21:37
标题: STM32是如何软硬件结合,编译后怎么样一步步运行起来的5个
本帖最后由 fannifu 于 2022-5-26 22:58 编辑

STM32是如何软硬件结合,编译后怎么样一步步运行起来的5个例程


不知道大家有没有疑惑,为什么软件能控制硬件?本文分析STM32单片机到底是如何软硬件结合的,分析单片机程序如何编译,运行。软硬件结合初学者,通常有一个困惑,就是为什么软件能控制硬件?就像当年的51,为什么只要写P1=0X55,就可以在IO口输出高低电平?要理清这个问题,先要认识一个概念:地址空间。寻址空间什么是地址空间呢?所谓的地址空间,就是PC指针的寻址范围,因此也叫寻址空间。

大家应该都知道,我们的电脑有32位系统和64位系统之分,为什么呢?因为32位系统,PC指针就是一个32位的二进制数,也就是0xffffffff,范围只有4G寻址空间。现在内存越来越大,4G根本不够,所以需要扩展,为了能访问超出4G范围的内存,就有了64位系统。STM32是多少位的?是32位的,因此PC指针也是32位,寻址空间也就是4G。
我们来看看STM32的寻址空间是怎么样的。在数据手册《STM32F407_数据手册.pdf》中有一个图,这个图,就是STM32的寻址空间分配。所有的芯片,都会有这个图,名字基本上都是叫Memory map,用一个新芯片,就先看这个图。 好的,我们分析了寻址空间,我们回过头看看,软件是如何控制硬件的。对于这个疑惑,也可以看此文:代码是如何控制硬件的?在IO口输出的例程中,我们配置IO口是调用库函数,我们看看库函数是怎么做的。例如:
GPIO_SetBits(GPIOG, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2| GPIO_Pin_3);这个函数其实就是对一个变量赋值,对GPIOx这个结构体的成员BSRRL赋值。
  1. void GPIO_SetBits(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin){ /* Check the parameters */ assert_param(IS_GPIO_ALL_PERIPH(GPIOx)); assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_Pin));
  2. GPIOx->BSRRL = GPIO_Pin;}
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assert_param:这个是断言,用于判断输入参数是否符合要求GPIOx是一个输入参数,是一个GPIO_TypeDef结构体指针,所以,要用->获取其成员
GPIOx是我们传入的参数GPIOG,具体是啥?在stm32f4xx.h中有定义。
  1. #define GPIOG               ((GPIO_TypeDef *) GPIOG_BASE)GPIOG_BASE  //同样在文件中有定义,如下:
  2. #define GPIOG_BASE           (AHB1PERIPH_BASE + 0x1800)AHB1PERIPH_BASE //AHB1地址,有点眉目了吧?在进一步看看
  3. /*!< Peripheral memory map */
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再找找PERIPH_BASE的定义
  1. #define PERIPH_BASE           ((uint32_t)0x40000000)   
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到这里,我们可以看出,操作IO口G,其实就是操作0X40000000+0X1800这个地址上的一个结构体里面的成员。说白了,就是操作了这个地方的寄存器。实质跟我们操作普通变量一样,就像下面的两句代码,区别就是变量i是SRAM空间地址,0X40000000+0X1800是外设空间地址。
  1. <div>u32 i;</div><div>i = 0x55aa55aa;</div>
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这个外设空间地址的寄存器是IO口硬件的一部分。关于如下图STM32的GPIO文章推荐:STM32中GPIO工作原理详解。如下图,左边的输出数据寄存器,就是我们操作的寄存器(内存、变量),它的地址就是0X40000000+0X1800+0x14.

控制其他外设也类似,就是将数据写到外设寄存器上,跟操作内存一样,就可控制外设了。

寄存器,其实应该是内存的统称,外设寄存器应该叫做特殊寄存器。慢慢的,所有人都把外设的叫做寄存器,其他的统称内存或RAM。寄存器为什么能控制硬件外设呢?因为,初略的说,一个寄存器的一个BIT,就是一个开关,开就是1,关就是0。通过这个电子开关去控制电路,从而控制外设硬件。
纯软件-包罗万象的小程序我们已经完成了串口和IO口的控制,但是我们仅仅知道了怎么用,对其他一无所知。程序怎么跑的?关于程序是怎么在单片机运行的,也可以看此视频:动画演示单片机是如何跑程序的。代码到底放在那里?内存又是怎么保存的?下面,我们通过一个简单的程序,学习嵌入式软件的基本要素。分析启动代码

每个芯片都有复位功能,复位后,芯片的PC指针(一个寄存器,指示程序运行位置,对于多级流水线的芯片,PC可能跟真正执行的指令位置不一致,这里暂且认为一致)会复位到固定值,一般是0x00000000,在STM32中,复位到0X08000004。因此复位后运行的第一条代码就是0X08000004。前面我们不是拷贝了一个启动代码文件到工程吗?startup_stm32f40_41xxx.s,这个汇编文件为什么叫启动代码?因为里面的汇编程序,就是复位之后执行的程序。在文件中,有一段数据表,称为中断向量,里面保存了各个中断的执行地址。复位,也是一个中断。芯片复位时,芯片从中断表中将Reset_Handler这个值(函数指针)加载到PC指针,芯片就会执行Reset_Handler函数了。(一个函数入口就是一个指针)
  1. <div>; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset                </div><div>AREA    RESET, DATA, READONLY                </div><div>EXPORT  __Vectors                </div><div>EXPORT  __Vectors_End                </div><div>EXPORT  __Vectors_Size __Vectors      </div><div>DCD  __initial_sp               ; Top of Stack                </div><div>DCD     Reset_Handler              ; Reset Handler                </div><div>DCD     NMI_Handler                ; NMI Handler                </div><div>DCD     HardFault_Handler          ; Hard Fault Handler                </div><div>DCD     MemManage_Handler          ; MPU Fault Handler                </div><div>DCD     BusFault_Handler           ; Bus Fault Handler                </div><div>DCD     UsageFault_Handler         ; Usage Fault </div>
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HandlerReset_Handler函数,先执行SystemInit函数,这个函数在标准库内,主要是初始芯片时钟。然后跳到__main执行,__main函数是什么函数?是我们在main.c中定义的main函数吗?后面我们再说这个问题。


芯片是怎么知道开始就执行启动代码的呢?或者说,我们如何把这个启动代码放到复位的位置?这就牵涉到一个一般情况下不关注的文件wujique.sct,这个文件在wujique\prj\Objects目录下,通常把这个文件叫做分散加载文件,编译工具在链接时,根据这个文件放置各个代码段和变量。在MDK软件Options菜单Linker下有关于这个菜单的设置。


把Use Memory Layout from Target Dialog前面的勾去掉,之前不可设置的框都可以设置了。点击Edit进行编辑。

在代码编辑框出现了分散加载文件内容,当前文件只有基本的内容。

其实这个文件功能很强大,通过修改这个文件可以配置程序的很多功能,例如:1 指定FLASH跟RAM的大小于起始位置,当我们把程序分成BOOT、CORE、APP,甚至进行驱动分离的时候,就可以用上了。2 指定函数与变量的位置,例如把函数加载到RAM中运行。

从这个基本的分散加载文件我们可以看出:分析用户代码到此,基本启动过程已经分析完。下一步开始分析用户代码,就从main函数开始。1 程序跳转到main函数后:RCC_GetClocksFreq获取RCC时钟频率;SysTick_Config配置SysTick,在这里打开了SysTick中断,10毫秒一次。Delay(5);延时50毫秒。
  1. int main(void)
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3 在while(1)中调用TestFun函数,这个函数使用两个全局变量,两个局部变量。 TestFun(TestTmp2);
/
  1. * Private functions ---------------------------------------------------------*/
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然后程序就一直在main函数的while循环里面执行。中断呢?对,还有中断。中断中断,就是中断正常的程序执行流程。相关文章:STM32中断系统。我们查看Delay函数,uwTimingDelay不等于0就死等?谁会将uwTimingDelay改为0?
  1. /**
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搜索uwTimingDelay变量,函数TimingDelay_Decrement会将变量一直减到0。
  1. <div>/**</div><div> * @brief  Decrements the TimingDelay variable. </div><div> * @param  None </div><div> * @retval None </div><div> */</div><div>
  2. </div><div>void TimingDelay_Decrement(void)</div><div>{</div><div>  if (uwTimingDelay != 0x00)</div><div>  {</div><div>    uwTimingDelay--;</div><div>  }</div><div>}</div>
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这个函数在哪里执行?经查找,在SysTick_Handler函数中运行。谁用这个函数?
  1. /**
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经查找,在中断向量表中有这个函数,也即是说这个函数指针保存在中断向量表内。当发生中断时,就会执行这个函数。当然,在进出中断会有保存和恢复现场的操作。这个主要涉及到汇编,暂时不进行分析了。有兴趣自己研究研究。通常,现在我们开发程序不用关心上下文切换了。
  1. __Vectors      
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SysTick Handler余下问题1 __main函数是什么函数?是我们在main.c中定义的main函数吗?2 分散加载文件中*(InRoot$$Sections)是什么?3 ZI段,也就是初始化为0的数据段,什么时候初始化?谁初始化?为什么这几个问题前面留着不说?因为这是同一个问题。顺藤摸瓜!通过MAP文件了解代码构成编译结果程序编译后,在下方的Build Output窗口会输出信息:
  1. *** Using Compiler 'V5.06 update 5 (build 528)', folder: 'C:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin'Build target 'wujique'compiling stm32f4xx_it.c
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map文件配置更多编译具体信息在map文件中,在MDK Options中我们可以看到,所有信息都放在\Listings\wujique.map
默认很多编译信息可能没钩,钩上所有信息会增加编译时间。

map文件打开map文件,好乱?习惯就好。我们抓重点就行了。
从最后看起,看到没?最后的这一段map内容,说明了整个程序的基本概况。有多少RO?RO到底是什么?有多少RW?RW又是什么?ROM为什么不包括ZI Data?为什么包含RW Data?
往上,看看Image component sizes,这个就比刚刚的总体统计更细了。这部分内容,说明了每个源文件的概况首先,是我们自己的源码,这个程序我们的代码不多,只有main.o,wujique_log.o,和其他一些STM32的库文件。
第2部分是库里面的文件,看到没?里面有一个main.o。main函数是不是我们写的main函数?明显不是,我们的main函数是放在main.o文件。这么小的一个工程,用了这么多库,你以前关注过吗?估计没有,除非你曾经将一个原本在1M flash上的程序压缩到能在512K上运行。

第3部分也是库,暂时没去分析这两个是什么东西。
库文件是什么?库文件就是别人已经别写好的代码库。在代码中,我们经常会包含一些头文件,例如:#include <stdarg.h>
  1. #include <stdlib.h>
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#include <string.h>  这些就是库的头文件。这些头文件保存在MDK开发工具的安装目录下。我们经常用的库函数有:memcpy、memcmp、strcmp等。只要代码中包含了这些函数,就会链接库文件。
再往上,就是文件MAP了,也就时每个文件中的代码段(函数)跟变量在ROM跟RAM中的位置。首先是ROM在0x08000000确实放的是startup_stm32f40_41xxx.o中的RESET
库文件是什么?
库文件就是别人已经别写好的代码库。在代码中,我们经常会包含一些头文件,例如:
  1. #include <stdarg.h>
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这些就是库的头文件。相关文章:C语言中的头文件。这些头文件保存在MDK开发工具的安装目录下。我们经常用的库函数有:memcpy、memcmp、strcmp等。只要代码中包含了这些函数,就会链接库文件。再往上,就是文件MAP了,也就时每个文件中的代码段(函数)跟变量在ROM跟RAM中的位置。首先是ROM在0x08000000确实放的是startup_stm32f40_41xxx.o中的RESET

每个文件有有多行,例如串口,4个函数。

然后是RAM的,main.o中的变量,放在0x20000000,总共有0x0000000c,类型是Data、RW。串口有两种变量,data和bss,什么是bss?这两个名称,是section name,也就是段的意思。看前面type和Attr,RW Data,放在.data段;RW Zero放在.bss段,RW Zero,其实就是ZI。到底哪些变量是RW,哪些是ZI?
再往上就是Image Symbol Table,就更进一步到每个函数或者变量的信息了

例如,全局变量TestTmp1,是Data,4字节,分配的位置是0x20000004。

TestTmp3数组放在哪里?放在0X080024E0这个地方,这可是代码区额。因为我们用const修饰了这个全局变量数组,告诉编译器,这个数组是不可以改变的,编译器就将这个数组保存到代码中了。程序中我们经常会使用一些大数组数据,例如字符点阵,通常有几K几十K大,不可能也没必要放到RAM区,整个程序运行过程这些数据都不改变,因此通过const修饰,将其存放到代码区。
const的用处比较多,可以修饰变量,也可以修饰函数。更多用法自行学习

那局部变量存放在哪里呢?我们找到了test_tmp3,

没找到test_tmp1/test_tmp2,为什么呢?在定义时,test_tmp3增加了static定义,意思就是静态局部变量,功能上,相当于全局变量,定义在函数内,限制了这个全局变量只能在这个函数内使用。哪test_tmp1、test_tmp2放在哪里呢? 局部变量,在编译链接时,并没有分配空间,只有在运行时,才从栈分配空间。
  1. u8 TestFun(u32 x)//函数,带一个参数,并返回一个u8值
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bss是英文Block Started by Symbol的简称。

到这里,我们可解释下面几个概念了:
Code就是代码,函数。RO Data,就是只读变量,例如用const修饰的数组。RW Data,就是读写变量,例如全局变量跟static修饰的局部变量。ZI Data,就是系统自动初始化为0的读写变量,大部分是数组,放在bss段。RO Size等于代码加只读变量。RW Size等于读写变量(包括自动初始化为0的),这个也就是RAM的大小。ROM Size,也就是我们编译之后的目标文件大小,也就是FLASH的大小。但是?为什么会包含RW Data呢?因为所有全局变量都需要一个初始化的值(就算没有真正初始化,系统也会分配一个初始化空间),例如我们定义一个变量u8 i = 8;这样的全局变量,8,这个值,就需要保存在FALSH区。



我们看看函数的情况,前面我们不是有一个问题吗?__main和main是一个函数吗?查找main后发现,main是main,放在0x08000579


main是main,放在0x08000189

__main到main之间发生了什么?还记得分散加载文件中的这句吗?
*(InRoot$$Sections)__main就在这个段内。下图是__main的地址,在0x08000189。__Vectors就是中断向量,放在最开始。

在分散加载文件中,紧跟RESET的就是*(InRoot$$Sections)。

而且,RESET段正好大小0x00000188。

巧合?可以参考PPT文档《ARM嵌入式软件开发.ppt》。

这一段代码都完成什么功能呢?主要完成ZI代码的初始化,也就是将一部分RAM初始化为0。其他环境初始化……最后到这里,一个程序,是怎么组成的,程序是如何运行的,基本有一个总体印象了。







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